Eröffnung und Begrüßung

M. Denis Stogl

Keynote: KI-basierte und humanoide Robotik

M. Werner Kraus

Durch neuste KI-Möglichkeiten werden immer komplexere Anwendungen mit Robotern umgesetzt, wodurch die Bedeutung von Software und Systemkompetenz steigt. Anhand Studien werden die Anwendungspotentiale humanoider Roboter und Robotermarktzahlen gezeigt. Die Trends werden anhand Projektbeispielen aus dem Fraunhofer IPA illustriert. Abschließend wird ein Update aus dem ROS-industrial consortium gegeben.

ros2_control - Jazzy and beyond

M. Denis Stogl

Seit der letzten ROSCon hat sich in ros2_control viel getan: doppelt so viele Maintainer, ros-controls ist nun ein OSRA-Projekt, und lang erwartete Features wurden integriert. Ab 2025 gibt es u.a. asynchrone Komponenten, Varianten-Support, URDF-Zugriff aus jeder Komponente sowie integrierte Gelenkbegrenzer auf Hardware-Ebene. Zusätzlich: eigenes Repo mit CMake-Definitionen und CI-Actions. Vortrag besuchen und Zeit sparen!

Anwendungsbeispiel Intralogistik: Simulation in der Robotik zwischen Anspruch und Wirklichkeit

M. Marvin Wiedemann

Simulationen sind ein etabliertes Werkzeug in der Robotik und neuste Tools u.a. aus dem Omniverse versprechen eine realistische Abbildung ganzer Lager. Doch der Aufwand und Nutzen von Simulation in der Entwicklung und Planung wird kontrovers diskutiert. Dieser Vortrag bietet einen Einblick in die Anwendung: von der Modellierung einzelner Roboter, über die Erstellung digitaler Zwillinge bis zur Planung autonomer Flotten. Gezeigt werden Potenziale, Herausforderungen und konkrete Lösungsansätze.

IT trifft OT: Leitlinien für effiziente, skalierbare Hybrid-Lösungen in der Industrie

M. Philipp Weeger

M. Florian Gramß

M. Renzo Bazan

M. Manuel Kreutz

M. Amparo Sancho Arellano

Unternehmen, die ROS-basierte Robotik in industriellen Umgebungen einsetzen, stoßen häufig auf Hürden, wenn IT- und OT-Systeme verknüpft werden. Praxisnahe Tipps und Tricks für effiziente Fehlerdiagnosen helfen in Prototyp-Projekten und erweisen sich bei ersten verkauften Anlagen als besonders wertvoll. Im Fokus steht eine schnelle, verlässliche Diagnose: So kann sich Ihr Team lieber aufs Skalierung konzentrieren, statt sich später an „Was habe ich vor zwei Jahren verkauft?“ zu erinnern.

Modulare Manipulation: Werkzeugwechsler in ROS 2

M. Robert Wilbrandt

M. Georg Heppner

M. Tristan Schnell

Automatische Werkzeugwechsler sind in der industriellen Robotik weit verbreitet, im ROS-Ökosystem aber nicht einfach integrierbar. Viele Pakete erwarten eine statische URDF/SRDF Zellenbeschreibung und können nicht auf dynamische Updates reagieren. Wir zeigen, wie mit unseren tool_changer und manipulation_pipeline Paketen ein normaler Manipulations Stack auf Basis von ros2_control und MoveIt implementiert werden kann.

Processing ROSbags at Scale: Reproducible Data Workflows for Robotics

M. Leon Pohl

M. Lukas Beer

M. George Sebastian

M. Mirko Maehlisch

In der Robotik fallen oft Terabytes an Sensordaten als ROSbags an. Diese für KI nutzbar zu machen ist mühsam, fehleranfällig und selten reproduzierbar. Mit Bagzel haben wir ein Open-Source-Tool entwickelt, das durch Nutzung von Bazel ROSbags effizient und inkrementell verarbeitet. Änderungen an der Extraktion einzelner Sensorarten oder Hinzufügen von ROSbags führen nur zu gezielter Neuprozessierung. So entsteht ein skalierbarer, CI/CD-tauglicher Datenworkflow für KI-basierte Robotik.

Machine Tending Made Easy: ROS 2-Based Scenario Management for Robotic Manipulation

M. Oguzhan Bozoglu

Wir, b»robotized, präsentieren ein Machine-Tending-Szenario mit einem Yaskawa-Roboterarm für Pick-and-Place-Aufgaben. Der Ablauf wird über Behavior Trees gesteuert und von ROS 2-Tools wie RViz2, MoveIt2 und ros2_control unterstützt. Benutzerfreundliche Komponenten wie b»uis, b»workspace Manager, b»scene Manager und b»robots agnostic Client ermöglichen einfache Anpassung, Workflow-Modifikation und Anwendung auf verschiedene Szenarien.

soar_ros: A ROS 2 Interface for the Cognitive Architecture Soar

M. Moritz Schmidt

soar_ros ist eine Bibliothek zur Integration der kognitiven Architektur Soar in ROS 2. Sie abstrahiert komplexe Callback- und Threading-Strukturen, ermöglicht die Symbolisierung von ROS-Nachrichten, Reasoning, sowie die Rückübersetzung der Ergebnisse.

RoboVAST - Variation Automation and Scalable Testing for Robotic Systems

M. Frederik Pasch

M. Samuel Wiest

Vom Chaos zur Korrektheit: Zustände mit Minot gezielt verifizieren

M. Christopher Sieh

M. Mario Porrmann

Die Entwicklung und Verifikation von zustandsbehafteter, modularer Roboter-Software auf Basis von Bagfiles ist oft eine Herausforderung. Wir stellen Minot vor, ein neues Tool, das die synchrone Entwicklung und das Testen von komplexen ROS-Pipelines ermöglicht. Minot führt eine Bagfile-Abfragesprache und Netzwerksynchronisation ein, um die Fehlersuche zu vereinfachen und Determinismus zu gewährleisten. Die Fähigkeiten werden anhand einer Fallstudie zur Lidar-Inertial-Odometrie demonstriert.

Industrielle Bewegungsprimitive in ros2_control

M. Felix Exner

M. Denis Stogl

Industrielle Bewegungsprimitive sind herstellerspezifisch optimierte Befehle und bieten Vorteile gegenüber „Streaming“-Ansteuerung mit hohen Echtzeitanforderungen. Neu in ros2_control: zwei Regler, die (1) Primitive aus Skripten herstellerübergreifend ausführen und (2) MoveIt2-Trajektorien in PTP/LIN-Primitiven zerlegen und direkt am Roboter ausführen. Wie Zeigen den Use-Case bei UR und KUKA Roboter und die Integration in die UR-Robotertreiber.

General Purpose Robotics with ROS

M. Tobias Weyer

M. Daniel Klingmann

Künstliche Intelligenz hat in den letzten Jahren enorme Fortschritte gemacht: Leistungsstarke Modelle verstehen heute Bilder, interpretieren Sprache und können über die WeltRobot Foundation Models (RFMs) verbinden visuelles und sprachliches Verständnis und übersetzen dies direkt in ausführbare Robot Actions – ein Paradigmenwechsel für die Robotik. Wir geben einen Überblick über den Forschungsstand, teilen unsere Erfahrungen bei TNG und demonstrieren unsere ROS 2 Open-Source-Integration für RFMs.

Keynote: Beyond the Prototype: Hardening ROS 2 for Automotive and Physical AI

M. Dejan Pangercic

In this keynote, we’ll explore how Apex.AI has taken ROS 2 from its open-source roots and transformed it into a production-grade, functionally safe platform. We’ve enhanced its stability, usability, and performance, and certified it to the highest ASIL levels. This journey has allowed us to deploy our solution not only in traditional automotive, marine, agriculture, and medical domains but now also into defense. As we roll this out to the new wave of autonomous vehicle (AV) 2.0 companies and return to robotics influenced by physical AI, we’ll highlight how this shift changes the development of robust and functionally safe systems. This talk will dive into what scales from traditional robotics software development and what fundamentally shifts as we embrace the era of physical AI.

Kraftregelung von Roboterarmen mit ROS 2

M. Matthias Mayr

Nicht alle Aufgaben für Roboterarme können mit steifer Positionsregelung erfüllt werden. Viele Arbeiten wie die Oberflächenbearbeitungen oder kontaktreiche Fertigungsaufgaben benötigen eine schnelle und präzise Kraftregelung. Dieser Vortrag stellt die Möglichkeiten von Kraftregelung mit ROS 2 vor. Hierbei werden die Regelungsansätze und ihre Implementierung vorgestellt. Des Weiteren werden für die gängigen Roboterarme die konkret verfügbaren Möglichkeiten einer Kraftregelung aufgezeigt.

From Simulink to ROS: Simulate, Tune and Deploy Standalone Nodes

M. Christoph Kammer

M. Daniele Sportillo

In dieser Präsentation stellen wir vor, wie die modellbasierte Entwicklung mit MATLAB und Simulink für die Entwicklung, Simulation, Verifikation und das Deployment von ROS-Nodes verwendet werden kann.

A better launch system for ROS2

M. Nikolas Dahn

Das ROS2 Launch-System ist vor allem für seine Umständlichkeit bekannt. Zwischen Dutzenden von Importen, Bedingungen die als eval-Strings übergeben werden, und verwirrenden Konstrukten um selbst einfachste Python-Anweisungen zu imitieren, greift der verzweifelte Entwickler sehnsüchtig nach der Dokumentation - und findet lediglich Bruchstücke. Doch das muss nicht sein. In diesem Vortrag stelle ich better_launch vor, ein ROS2-package, welches das bestehende ROS2 Launch-System vollständig ersetzt.

Navigate nested launch files with a breeze

M. Timotej Gaspar